周 代司马的属官。掌诸侯、卿大夫之庶子的教养等事。
秦 因之，置中庶子、庶子员。 汉 以后为太子属官。 两晋 、 南北朝 称中庶子、庶子。 隋 、 唐 以后，改称左右庶子。历代相沿， 清 末始废。《书·康诰》：“不率大戞，矧惟外庶子训人。” 孔 传：“况在外掌众子之官主训及者而亲犯乎？”《礼记·燕义》：“古者， 周 天子之官有庶子官。” 郑玄 注：“庶子，犹诸子也。《周礼》诸子之官，司马之属也。”《汉书·百官公卿表上》：“太子太傅，少傅，古官。属官有太子门大夫、庶子、先马、舍人。”
旧时指嫡子以外的众子；亦指妾所生之子。
《仪礼·丧服》：“庶子不得为长子三年，不继祖也。” 贾公彦 疏：“庶子，妾子之号，适妻所生第二者，是众子，今同名庶子，远别於长子，故与妾子同号也。” 胡培翚 正义：“长子、众子与适子、庶子，名异实同。凡长子者，则不独长子之弟为众子，而妾子亦为众子。言适子，则不独妾子为庶子，而适子之同母弟亦为庶子。经中凡以适对庶言者，适为适长一人，其餘皆庶也。”《礼记·内则》：“适子、庶子见於外寝。” 郑玄 注：“庶子，妾子也。”
战国 时 秦国 隶属于有爵者的服役之人。
《商君书·境内》：“其有爵者乞无爵者以为庶子，级乞一人。其无役事也，其庶子役其大夫月六日；其役事也，随而养之。”